日常を抜け出して、ドキドキするような大ぼうけんをしたいというパパに、ドラえもんは、飲めば大ぼうけんができるという『アドベン茶』を取り出す。ひと口につき5分のぼうけんができるのだが、パパはその説明を聞かず、一気に飲み干してしまった! ママから屋根の修理を頼まれ、屋根にのぼったパパだったが、ラジコン飛行機が飛んできて、屋根から落下!…と思ったら、木の枝にひっかかり、通りかかったトラックの荷台に落ちてしまう。そのトラックにはなんとトラが乗っていて…。 はたして、パパは無事帰ってくることはできるのか…!?